编程机(ji)器人(ren)舵(duo)机是(shi)一(yi)种位(wei)置（角(jiao)度(du)）伺服(fu)的(de)驱(qu)动器(qi)，适用(yong)于(yu)那些(xie)需(xu)要角(jiao)度(du)不(bu)断变化(hua)并可(ke)以保持的(de)控(kong)制(zhi)系统。编(bian)程机器(qi)人(ren)舵(duo)机通过(guo)一(yi)瞬(shun)间(jian)的堵转扭力(li)将(jiang)舵(duo)盘(pan)进(jin)行(xing)转向(xiang)，持续的时间短(duan)。最(zui)早(zao)以前在(zai)高(gao)档遥控玩(wan)具，如(ru)飞机、潜艇模型，遥(yao)控机器人中已(yi)经得到了(le)普遍应用。如今(jin)通过技术的(de)革新，加工工(gong)艺的(de)升(sheng)级(ji)，舵(duo)机在各行(xing)各(ge)业(ye)中已得到(dao)越来越(yue)广(guang)泛(fan)的应(ying)用(yong)。
       编(bian)程(cheng)机器(qi)人(ren)舵(duo)机是糅合了(le)多项技术(shu)的科技结晶(jing)体(ti)，它(ta)由(you)直流(liu)电机、减速齿轮(lun)组(zu)、传感器和控制电(dian)路(lu)组(zu)成(cheng)，是(shi)一套自动(dong)控(kong)制装(zhuang)置(zhi)，用一(yi)个闭(bi)环反馈控制(zhi)回(hui)路不(bu)断(duan)校正输出(chu)的(de)偏差，使(shi)系统(tong)的(de)输(shu)出(chu)保(bao)持(chi)恒(heng)定。对(dui)于舵机(ji)而(er)言(yan)呢(ne)，位置检测(ce)器(qi)是(shi)它(ta)的(de)输入(ru)传(chuan)感器(qi)，舵机(ji)转动的(de)位(wei)置(zhi)一变(bian)，位(wei)置检测(ce)器的电阻(zu)值就会跟(gen)着(zhe)变(bian)。通过(guo)控(kong)制(zhi)电(dian)路(lu)读(du)取该(gai)电(dian)阻值的大小，就能根(gen)据阻(zu)值适当调整电机(ji)的(de)速度(du)和方(fang)向(xiang)，使(shi)电机向指定角(jiao)度旋转(zhuan)。

       编(bian)程机器人舵(duo)机的形状(zhuang)和大小很(hen)多，常(chang)见(jian)的有(you)标(biao)准舵(duo)机，微(wei)型舵机(ji)，大(da)扭力(li)舵机。小(xiao)舵机(ji)力相(xiang)对小，想要(yao)在小舵(duo)机中(zhong)上(shang)大(da)扭力(li)，需要改进(jin)机(ji)构(gou)件(jian)，如(ru)采(cai)用(yong)更强硬(ying)的(de)外壳(ke)，常见的(de)有CNC加(jia)工(gong)的(de)铝外(wai)壳，具有硬(ying)度(du)强，散热好(hao)等优(you)点；采用更精(jing)密(mi)的(de)齿轮组合，常见的(de)有(you)铜齿，铁齿，铝齿，钛齿，钢(gang)齿等。除(chu)此之外：结构(gou)的设计(ji)和加(jia)工工艺(yi)是(shi)影响(xiang)整个舵(duo)机(ji)运行的效(xiao)果。一款(kuan)舵机(ji)的好(hao)坏(huai)往(wang)往体现(xian)在上(shang)电运转(zhuan)的一(yi)瞬(shun)间(jian)便能知悉(xi)舵机的(de)品(pin)质。

       除(chu)了(le)大小(xiao)和重量(liang)，编(bian)程机器(qi)人(ren)舵(duo)机还有(you)两(liang)个主(zhu)要的(de)性(xing)能指标：扭力(li)和转(zhuan)速，这(zhe)两(liang)个(ge)指标由(you)齿(chi)轮(lun)组(zu)和电(dian)机所决(jue)定(ding)。扭(niu)力，通(tong)俗(su)讲(jiang)就是舵机有(you)多(duo)大(da)的(de)劲(jin)儿(er)。例(li)如在(zai)5V的(de)电(dian)压下(xia)，标准舵机(ji)的(de)扭力是5.5kg/cm，指(zhi)的(de)是(shi)1cm处所(suo)能(neng)负(fu)载的(de)最大重量。转速(su)指(zhi)从一(yi)个(ge)位置转到另(ling)一(yi)个(ge)位置要(yao)多长(zhang)时(shi)间。在(zai)5V电(dian)压(ya)下(xia)，舵(duo)机标准转度(du)是(shi)0.2秒移(yi)动60度（即10/0.2=50RPM）。舵机(ji)的(de)堵(du)转扭(niu)力仅(jin)适用(yong)于航(hang)模(mo)中的(de)转向系(xi)统。用于(yu)机械臂、机(ji)器人关(guan)节(jie)、以(yi)及其他需要持续负载转向的(de)机(ji)构中(zhong)就不(bu)适合(he)，这(zhe)会(hui)很大程(cheng)度(du)影响(xiang)损坏舵机(ji)，出(chu)现(xian)卡齿、崩(beng)齿、发(fa)热、短路(lu)、变(bian)形(xing)等情(qing)况(kuang)。和我们人(ren)一(yi)样(yang)，最(zui)大能(neng)背(bei)起(qi)100斤的沙袋(dai)，但只能背一会(hui)儿(er)，如果换成30kg就能(neng)背(bei)的时间(jian)更(geng)久(jiu)。这(zhe)里(li)我(wo)们(men)区(qu)分(fen)两个(ge)概(gai)念：一(yi)个是100斤(jin)沙袋（堵转(zhuan)扭矩(ju)），30kg沙(sha)袋（额(e)定(ding)扭(niu)矩），只有(you)让(rang)舵(duo)机(ji)的(de)载(zai)荷(he)在堵(du)转(zhuan)扭(niu)矩(ju)的(de)1/3-1/5处。舵机的(de)效能就会越高(gao)，使用(yong)的时间就会越长(zhang)。理(li)解(jie)了额(e)定扭(niu)矩和(he)堵(du)转(zhuan)扭(niu)矩，便能(neng)在(zai)选型(xing)中做出分析。扭矩(ju)是(shi)力与(yu)力矩相(xiang)乘。额(e)定扭(niu)矩(ju)便(bian)是(shi)堵(du)转扭矩(ju)的三(san)分一(yi)左右（这个(ge)额定(ding)界(jie)定切(qie)确的(de)来说(shuo)是(shi)要看(kan)在(zai)什(shen)么样(yang)的负(fu)载(zai)，什(shen)么样(yang)的(de)速(su)度运行(xing)时，温度(du)维持在50°左(zuo)右，这样(yang)的(de)判定(ding)更(geng)为(wei)准确）。把控(kong)好富余的力，舵机(ji)在(zai)使(shi)用(yong)过程才会(hui)游刃(ren)有(you)余(yu)。